后海鸦儿胡同，名义上属于李笙李椽姐弟俩的那座四合院的东跨院里，那株百年老柿子树挂满了青黄相间的果子，雨后的水汽混着初秋的微凉，漫过朱红门廊，渗进这间被临时“征用”成了会议室的儿童活动房。
一块幕布上，正在反复播放一段视频，一架结构裸露的四旋翼无人机摇晃着升空，螺旋桨气流掀动着一盆绿萝的叶子。
画面模模糊糊断断续续，像是隔着一层毛玻璃。
五分钟后，这玩意儿猛地一沉，歪斜着砸在铺着防护垫的地板上。
田宇一伸手，暂停了画面，转向身后，围坐在一起的几人。
“就这些了，新的改进型，比上次稳了点，至于图传.....你们也看到了，还是老样子。核心问题，有改进，但不多。”
“飞控用的传感器，精度和漂移还是老大难，卡尔曼滤波在现在的ARm9上跑，实时性还是不够理想，稍微有点风就得玩儿完，至于电池......”
田宇苦笑一下，“从姑苏实验室那边能拿到的最优电芯，能量密度117。”
“挂载系统总重1.2公斤，最多坚持，6分40秒。塞进更大容量的，重量就超标，飞起来更费电，现在就是个恶性循环。”
“图传模拟信号的天花板就在那儿，清晰度、延迟，没得救。GpS？民用模块就这水平，10米精度，悬停就是做梦，飞出去，能不能找回来全凭运气。”
说完，屋里一片沉寂，李乐盘腿坐在地垫上，怀里的李笙刚被那晃动的画面吸引，此刻正睁着乌溜溜的大眼睛，好奇地看着幕布。
一旁的李椽，正全神贯注地试图把一块形状怪异的积木塞进错误的孔洞里，小眉头微微皱着。
宋襄这时接茬道，“这东西，航模发烧友觉得操作门槛高过固定翼。摄影么，能拍稳的三轴云台系统还不成熟。”
说着，瞥了眼幕布右下角的窗口，“小陆，你那边的软件还有空间吗？”
窗口里，陆小宁捏着鼻梁，“oS层调度我已经榨干潜力了。问题在物理层，硬件传过来的传感器数据带着高频噪声，降噪处理一上，就撞上ARm9算力天花板。”
郁葱顶着乱糟糟的头发从小陆身边钻了出来，几乎顶到摄像头，“电池！电机！传感器！全是上游卡脖子！”
“我拆了今年的新款诺基亚，里面的mEmS陀螺漂移一个熊样。没有能量密度高的新电池构型，没有精度提升一个数量级的微陀螺，没有价格打骨折的高性能mcU，三个字，呵呵呵。”
屏幕上的陆小宁忽然前倾，声音很清晰，“胖子，电调的实时线程优先级设定能提升吗？还有RtoS的内核抢占延迟？”
“试过，”田宇叹气，“系统调度本身带来的延迟就够喝一壶了。”
边上的曹鹏挪了挪屁股，蹭到电脑前一摁，把那段模糊的航拍视频又放了一遍。
旋翼机在屋顶高度吃力地对抗着气流，画面不断抖动、扭曲，传回的地面影像糊成一团黄绿相间的色块。
“葱哥说得白了些。”曹鹏扭头找了找，从李椽的小屁股底下，找到激光笔，点着画面上机腹露出的线路，“续航勉强撑过5分钟，全靠堆电池。”
“卡尔曼滤波算力不够，收敛速度在现有算力和数据精度下，基本到顶了。硬塞进去就像给手扶拖拉机装跑车引擎，参数调到极限，一遇乱流还是飘。”
“算法这头我们几个榨干代码也没用。田哥你那块处理器，只靠个ARm9的核，跑个动态补偿都喘，更别提多传感器融合，实时性要求太高了，对了，还有自适应电调，咱们的梦想，现在只能让它在理论公式里稳定飞行。”
视频连线的窗口里，郁葱揉了揉眼，“这就是代差。强行搞，只能是工业级或者军用级的玩具，价格翻几倍，性能打骨折。就像我们视频里那个，飞控逻辑再优化，也扛不住物理定律。”
宋襄坐起来，爬到电脑前，把李椽挪到一边，点开一个文件夹，打开一个表格给几人演示，“不光是物理定律，还有成本的问题。”
“现在搓一台能勉强飞起来的原型，材料加核心器件，已经超过两万四一台，这还不算我们这帮人搭进去的时间成本。再有操作，没半年航模底子，别想让它听话。”
说着，宋襄又调出几张表格，“各位，这是上季度实验室的财务简况。”
“长铁精工那边的焊接机器人，营收是一千一百六十万，现金流主要靠它撑着。”
“晶圆传输机器人的样机通过了中新和三松、艾斯卡几家公司的初步环境测试，良品率卡在百分之九十二点七，田宇那边预估未来两个月，再投入两百三十万左右的研发经费，优化核心抓手算法和减震模块，明年上半年实现量产问题不大。”
“而无人机项目，虽然有相关的一些配件，飞控软件的销售的支撑，但还没有任何可预见的商业化产出。”
听到这，李乐拿起腿边，刚才宋襄给自己的报告，翻到最后一页，蓝色的营收曲线和红色的研发投入曲线形成刺眼的对比。
“资金上面，倒不是问题，但是，无人机项目组，大部分是用智力替代资金研发投入，占用了实验室接近四分之一的科研人力资源，从商业角度看，这种投入和不确定时效的产出，不明智，除非.....”宋襄嘀咕道。
李乐把怀里正在抓着报告的李笙换了个姿势，扫过幕布上的数据和宋襄展示的图表，最后落在专注玩积木的李椽身上。
李椽似乎终于把那块顽固的积木塞了进去，满意地拍着小手，咿咿呀呀的，显得很开心。
吱呀一声，厚重的木门被推开。
马大姐这时候风尘仆仆地闪身进来，一头短发有些乱，一进门，先扫了眼地上坐着的仨，又看了看幕布视频窗口里的小陆和郁葱。
“我滴妈耶，大葱，你怎么越来越丑了？赶紧把脸挡上，这还有孩子呢，回头晚上做噩梦。”
“扯淡，这是摄像头畸变！”
“那我怎么没看人小陆畸变？别狡辩，说到底，还是底子问题。”
“我尼玛....”
镜头里，小陆抬手，堵住郁葱的嘴，冲马闯笑了笑，“你别理他。你回来了啊，刚乐哥和胖子说，你去火箭院了，以后得在燕京待两年？”
“呵呵呵，差不多，跟坐牢差不多，这不刚有半天假，听说胖子来了，就赶紧从丰台往这边赶，你在那边怎么样？”
“还行，挺好的。”
“听说你弄了个Gap Year？”
“嗯，这不就来找葱哥了么。”
“那你之后怎么说？”
“导师这边给了一年的时间.....”
马大姐和小陆这边一本正经的讨论学业，李乐举起手里的李笙挡了挡脸，冲田胖子低声招呼，“诶诶。”
“咋？”
“没觉得这俩有什么猫腻么？”
田胖子瞄了眼，头一歪，“哪看出来的？”
“眼神，动作，语气。”
“嗯~~~有点儿欲盖弥彰？”
“对，假客套。”
“此地无银？”
“必须的。”
“咋办？”
“观察。”
“明白。”
等这边，马大姐和小陆打完招呼，一扭头，“诶，你俩嘀咕甚呢？”
“啊没事儿，我们说无人机项目呢。”李乐把看到马闯，就开始扑腾的李笙递过去，睁眼说着瞎话。
“个嘛！”
“诶呦，真乖，来，干妈抱抱，想干妈了么？”
“想。”
“指一指，哪里想的？”
瞧见李笙指了指肚皮，马闯一边弯腰把小人儿抱在怀里，捋着头顶的小辫儿，一边大笑，“哇啊哈哈哈~~~”
坐在边上玩积木的李椽也两手一撑，哆嗦着跑过来，抱着马闯的大腿，也响亮的喊了声，“嘎嘛！抱！”
“诶，都有都有，来来来，都抱。”
说完，拿脚踢了踢田宇，“胖子，一边儿去，别碍事儿。”
“嗨，我也是孩子干爹，凭什么？”
“就你？”马大姐一屁股坐下来，挤在李乐和田胖子中间，把李椽也搂在怀里，一指田胖子，问俩娃，“介是sei啊？”
“胖乎乎！”
“狗红敷敷！”
“哈哈哈哈~~~~”
两个孩子，声音洪亮，连视频那边的郁葱和小陆都听见了，一时间，整个房间里，都乐了起来，把刚才的一点儿严肃都给吹没了。
抱着俩娃，马大姐快速扫了眼幕布上的表格，“嚯，还在这儿较劲呢？不过，看这表格，简直是‘五雷轰顶’嘛。我说刚才一个个表情这么呆板呢，咋？还有啥问题，胖子，给我这个股东汇报一下。”
顺手捏了捏李笙肉嘟嘟的小脸蛋，惹得小姑娘咯咯笑。
“跟谁不是的似的，那什么，现在是......”
作为实验室项目整体负责人，田胖子给马大姐言简意赅的说了现在面临的问题。
马闯听完，琢磨琢磨，“那就是，总结起来，就那么几条，飞控传感器技术限制，现在的mEmS惯性传感器精度低、漂移大且成本高。而成本低的集成化ImU无法稳定量产。”
“电池续航的能量密度不够，续航时间低。图传性能模拟信号，延迟高。GpS定位民用精度不够，冷启动时间长是吧？”
曹鹏补充道，“对，还有算法限制，我们能做出来无人机的自稳定算法，但是嵌入式处理器算力有限，难以实现复杂的pId控制或状态估计。”
“喂，你们忘了，最大的鸿沟，相机集成和我们想要的三轴无刷云台。”音箱里，传出郁葱的大嗓门，把俩娃吓得一哆嗦，到处找声音来源。
“那这些里，我们能掌握的只有啥？”
“电池，”宋襄接话，“联系的姑苏电池实验室那边，给的信息，180wh\/kg的电池，最快明年中旬能出来，而更高的，因为新的三元材料的应用，估计最快也得杵到10年去了。”
“得，那现在就是技术土壤未成熟时，强行消费级是资源错配？”
马闯给几个人现在面临的问题来了个总结陈词。
“是。”李乐点点头，“除非我们有把握在短期内突破这些技术代差？”
“不可能。”郁葱说道，“传感器、电池、通信、芯片，这些基础领域的突破，不是我们一个实验室能催熟的，需要整个产业生态的演进。就像......”
“就像蒸汽机发明前，你再怎么优化马车，也跑不出工业革命的速度。”李乐说道。
“那怎么办？放弃？”宋襄看了看几个人，决定先出头。
“不，不放弃。”
“可.....”
“现在只是时机未到。咱们可以换个思路，无人机现在做不到，但我们的机器人....”
李乐的眼里，带着一种沉淀后的清醒，指了指宋襄展示的图表，“这些不也一样有价值？”
田胖子想了想，“其实在打磨焊接机器人关节控制和晶圆传输的微米级定位时，很多算法积累、控制经验，未来都能迁移到无人机上。只是现在，硬件的枷锁太重了。”
幕布里，郁葱抓过话筒，“咱们在机器人上死磕高精度运动控制、抗干扰算法、低延迟通信链路、高效能动力分配，这些底层能力，其实，都可以作为战略储备，”
陆小宁也凑近摄像头：“而且工业机器人市场更成熟，属于刚性需求，能够很快的形成正循环。而有了利润和持续研发能力，我们才能等到那天摘果子。”
“嘎妈，给！”
“哟，椽儿挺厉害啊，都开始研究这个了哇？”
马闯说着，从李椽的手里，接过不知道什么时候到了他手里的一个田胖子带来的小电机，在手里掂量着。
“我觉得吧，从飞行控制的角度看，实验室在机器人上实现的快速响应、超调抑制，对将来搞无人机自主导航避障，也是极好的基础。这路子，走得通。有些预研项目，也需要高精度的伺服控制，说不定还能合作不是？你们咋想？”
“就是，马闯说得对。”陆小宁隔着一个太平洋点了个赞，可发现没人接话，忙隐身到镜头外。
宋襄看向几人，“既然都这么说，我从管理角度提个建议。”
“暂停消费级无人机整机项目，保留核心预研小组，维持对关键瓶颈技术的最低限度的跟踪研究。省下来的资源重心和人力，全力转向工业机器人产品化，特别是晶圆传输机器人的良率攻关和焊接机器人的市场拓展上。”
“用机器人的利润，投入到未来时机成熟的那一刻，各位，意下如何？”
目光交汇。田宇第一个举手，“同意。”
曹鹏看了眼李乐，也点点头，“我没意见。”
陆小宁和郁葱在屏幕里同时比出oK的手势。
马闯很干脆，“附议。”
所有人的目光，最终落在李乐身上。
“好。”李乐抬起头，“转向。目标不变，路径调整。无人机项目，战略暂停，保留火种。集中力量，把我们的机器人，送进工厂，送进车间，站稳脚跟，积蓄力量。”
“等风来，等云开，等那些禁锢土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！””
喜欢投胎出了bug，关我什么事儿请大家收藏：(m.wuwenshuwu.com)投胎出了bug，关我什么事儿伍文书屋更新速度全网最快。